64線激光雷達(dá)雷達(dá)

2、自動(dòng)駕駛汽車自行上路行駛之后，再次掃描周邊環(huán)境，與地圖數(shù)據(jù)庫中的地理信息進(jìn)行車輛自身定位及四周障礙物檢測(cè)。

16線激光雷達(dá)

3、激光雷達(dá)、前視攝像頭、毫米波雷達(dá)不停探測(cè)周邊的環(huán)境，識(shí)別周圍地理信息與運(yùn)動(dòng)物體，并對(duì)之進(jìn)行標(biāo)注與追蹤。其中激光雷達(dá)識(shí)別周圍的所有環(huán)境與物體，攝像頭用來識(shí)別信號(hào)燈和路牌等信息，毫米波雷達(dá)則探測(cè)與前方物體的距離。

毫米波雷達(dá)

4、確定自身和周圍車輛與物體的位置，再結(jié)合著交通規(guī)則，百度汽車大腦就能計(jì)算出行駛軌跡，控制車輛前進(jìn)。

GPS定位

無人車最核心的決策部分是百度汽車大腦，包括高精地圖、智能感知、智能控制三大能力。它能根據(jù)實(shí)時(shí)感知到的環(huán)境信息、高精地圖數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)于路徑的最優(yōu)規(guī)劃，預(yù)測(cè)車輛、行人的行為和意圖，做出合適路況的行車決策。在這個(gè)過程中，汽車大腦會(huì)不斷學(xué)習(xí)人類的駕駛經(jīng)驗(yàn)，提升自己的“智商”。

同時(shí)，所有雷達(dá)和攝像頭掃面出的運(yùn)動(dòng)物體，都會(huì)在和百度汽車大腦相連的iPad上面進(jìn)行動(dòng)態(tài)呈現(xiàn)，讓車內(nèi)的人更了解周圍的路況環(huán)境，據(jù)車內(nèi)的工程師說，這些顯示的部分未來會(huì)逐漸整合到汽車的中控當(dāng)中。

由于所有行為都是精確計(jì)算的結(jié)果，所以這輛無人駕駛汽車在路上“開的”非常規(guī)矩，它體現(xiàn)在勻速巡航時(shí)左右車道線的距離一致、紅綠燈候車時(shí)前后車的固定距離、包括掉頭轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作同樣是緩慢而有序，

途中，我們遇到了一次三輪車逆行的行為，和大部分駕駛員的應(yīng)對(duì)策略一致，百度無人駕駛系統(tǒng)自動(dòng)選擇了低速避讓的處理方式，只不過如果你沒觀察外部環(huán)境的話，每次剎車總是顯得有些突然。

總的來說，無論是高速公路還是城市道路，凡是在特定環(huán)境路況條件下，百度無人駕駛汽車的表現(xiàn)都稱得上是個(gè)“優(yōu)等生”，短暫的體驗(yàn)沒有暴漏出什么太大的技術(shù)問題，響應(yīng)速度和決策后的行為方式都很合理。

可真實(shí)的情況是，我們很難保證所有的路況是在意料之中的“特定環(huán)境路況”，影響無人駕駛產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程的因素也不單單只有技術(shù)，司機(jī)的駕駛習(xí)慣、道路基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、動(dòng)態(tài)變化的路況環(huán)境，種種問題綜合起來可能帶來更多真且復(fù)雜的駕駛場(chǎng)景，如何讓百度汽車大腦盡可能多的“認(rèn)識(shí)”這些場(chǎng)景是關(guān)鍵。（本文首發(fā)鈦媒體，記者／李玉鵬）

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