NOETIX Robotics松延動力 N2機器人后空翻動作（來源：受訪者提供）
一個清華系準00后創(chuàng)業(yè)團隊研發(fā)的國產(chǎn)人形機器人，在“室內(nèi)外多場景”一鏡到底下連續(xù)空翻，并且量產(chǎn)售價低至3.99萬元，引發(fā)行業(yè)關(guān)注。
鈦媒體AGI獲悉，近日，國內(nèi)機器人創(chuàng)業(yè)公司NOETIX Robotics松延動力發(fā)布兩款機器人：人形機器人N2和升級版機器人E1。
N2身高1.2米，體重30公斤，具備后空翻、大步行走、奔跑、單雙腳跳躍以及舞蹈等多種運動能力，奔跑速度實測最快可達每秒3.5米，在人形機器人產(chǎn)品當中表現(xiàn)突出，并提供深空灰、皓月白、流光紫三種顏色供選擇。
3月14日晚，NOETIX Robotics松延動力創(chuàng)始人、董事長、CTO姜哲源對鈦媒體AGI獨家透露，目前N2及其升級版機器人E1已經(jīng)全面開放預(yù)售，售價為3.99萬元起。其中，功能更強大的E1機器人最低價格為3.99萬元起，而減少關(guān)節(jié)自由度、身高更矮的N2預(yù)售價則達5.99萬元起——這比較“反直覺”。
3.99萬元的價格，相當于馬斯克的理想價格3萬美元的五分之一左右，或是不到2臺華為最新三折疊旗艦手機Mate XT非凡大師，甚至比標配二次開發(fā)接口的宇樹人形機器人20多萬元售價還低五分之一左右，不再讓機器人成為少數(shù)人的產(chǎn)品。
姜哲源對鈦媒體AGI表示，目前最新N2和E1機器人的預(yù)售量“爆單”，達500臺以上。他認為，NOETIX Robotics松延動力應(yīng)該要做人形機器人領(lǐng)域的“小米”，未來要成為機器人領(lǐng)域的“蘋果”，成就一家偉大企業(yè)。
據(jù)悉，松延動力（北京）科技有限公司簡稱Noetix Robotics，成立于2023年，是一家專注于人形機器人研發(fā)與制造的科技公司。公司創(chuàng)業(yè)團隊均為準00后，核心成員來自清華、浙大、南加大等多所高校，全職超過40人，另有實習生超過20人。
27歲的姜哲源本科清華大學電子工程系，在清華讀博，研究方向是深度強化學習足式機器人的運動控制，隨后為了夢想退學專心創(chuàng)業(yè)。
融資方面，松延動力進行了多輪融資，投資方包括九合創(chuàng)投、金沙江創(chuàng)投、北京未來科學城基金、天啟私募基金、澤然資本、神騏資本（原58產(chǎn)業(yè)基金）等頭部基金機構(gòu)。
技術(shù)產(chǎn)品方面，松延動力已經(jīng)擁有3款人形機器人主線產(chǎn)品，包括家用具身智能機器人“E1”、高動態(tài)人形機器人“N2”，及仿生人臉設(shè)備“Hobbs”。
同時，松延動力還擁有自研伺服電機、運動控制算法等，并聚焦于提升人形機器人的運動控制能力和感知計算能力，通過強化學習與模仿學習，使得人形機器人能夠像人類一樣直腿行走、擬人行走、取快遞、倒垃圾等。
如今，與其他機器人仍停留在視頻/Demo演示不同，N2已經(jīng)率先將量產(chǎn)提上了日程，起售價3.99萬元，機身標配二次開發(fā)接口，并集成多個外置硬件接口，方便開發(fā)者根據(jù)自身需求和應(yīng)用場景來進行二次開發(fā)，內(nèi)置實現(xiàn)模型預(yù)測控制（MPC）與強化學習（RL）的協(xié)同技術(shù)。
姜哲源坦言，相比競品，人形機器人E1和N2主打差異化，其產(chǎn)品用于教育、科研、直播、安防巡檢、訓練陪跑等場景，因此，3.99萬元并非一種“惡性競爭”，而是機器人行業(yè)發(fā)展的必然趨勢，松延動力將持續(xù)尋找自己的“生存空間”，做標準化產(chǎn)品、做營收，不做定制化解決方案，定位于“賣水人”。
“正如小米和蘋果的關(guān)系，其實我們和宇樹也沒有競爭。說實話，我們在用不一樣的價格，帶不一樣的人群，重合度還是比較低的，主要是和友商機器人做差異化，從價格層面拉開比較大的差距。”姜哲源表示，預(yù)計到今年下半年，松延動力機器人產(chǎn)量將能達到每月150臺以上，四季度能夠?qū)崿F(xiàn)正向現(xiàn)金流，從而滿足市場預(yù)訂需求。
下一步，姜哲源透露，今年松延動力還將推出C端消費級機器人產(chǎn)品，希望價格最終能達5000元左右。這意味著，未來更多的人將能夠買到一臺家用機器人產(chǎn)品。
公開數(shù)據(jù)顯示，2024年，中國人形機器人市場規(guī)模達到約27.6億元，并有望在2030年成長為1000億元市場，而預(yù)計到2035年，有望達到3000億元規(guī)模。
姜哲源強調(diào)，從長遠來看，公司希望能在10年后成為人形機器人領(lǐng)域的“蘋果”。同時，短期內(nèi)公司希望能夠在科研教育展覽展示等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)盈利，這是團隊的核心目標。
NOETIX Robotics松延動力董事長、CTO姜哲源
鈦媒體AGI：NOETIX N2機器人視頻非常驚艷，尤其是在“室內(nèi)外多場景”連續(xù)空翻的一鏡到底，那么，N2從立項到研發(fā)，再到現(xiàn)在量產(chǎn)，這個過程花了多長時間？
姜哲源：我們N2從開始立項到現(xiàn)在學會后空翻的時間大約半年多。N2整個立項是在去年8月20日世界機器人大會之后，9月開始正式做，而N2學會后空翻也就不到一個月的時間。
鈦媒體AGI：不到一個月？你們是如何做到用三四個星期讓人形機器人實現(xiàn)后空翻的？
姜哲源：一個月前它完全不會（后空翻），但今天能夠?qū)W會連續(xù)后空翻動作，主要原因在于一種偏積累的過程。
事實上，我們內(nèi)部研發(fā)主要是兩部分的通力配合：硬件、算法。
其中，硬件層面，這種后空翻demo需要超高可靠性，而我們之前的早期第一代原型機是不足以支撐這樣的動作的，當時我們在調(diào)一些跳躍算法的時候硬件其實是不能完成很多這種很高動態(tài)、高敏捷性的動作。因此，這倒逼（松延動力）硬件組繼續(xù)迭代新版硬件，也造就N2這款機器人能后空翻的硬件穩(wěn)定性。硬件要做到足夠穩(wěn)定才能夠?qū)崿F(xiàn)后空翻，可以這么講，我們在后空翻測試的過程中從很高的地方摔了幾十次，沒有大的壞點，整個機器硬件完好。
第二是算法層面，我們從去年3月開始開始組建整個強化學習算法團隊，到現(xiàn)在正好一年時間，當時團隊的這些人好像沒有特別多的腿足式機器人經(jīng)驗，當時所有公司都在招那些有雙足人形機器人經(jīng)驗的人才，但我們選擇這些看起來經(jīng)驗不如當時一些所謂的“大神”的人，我們這個團隊最后把事情搞成了，因為我招人的時候最核心選的是候選人成長性，說白了，我也招不起有經(jīng)驗的人，所以尋找理論扎實但缺乏證明自己的機會的候選人，而他們成長快、執(zhí)行力強，很快會成長為能獨當一面的機器人工程師。
除了人才，我們在算法技術(shù)層面，我們是用離線優(yōu)化出一條機器人“空翻”軌跡，利用相對位置姿態(tài)和關(guān)節(jié)角，之后再去用強化學習訓練，讓機器人模仿軌跡，大概是我們在算法層面的做法。而且，強化學習部分我們還經(jīng)過了兩階段的訓練，最終把空翻這件事搞定。事實上，這也表明了諸多積累所產(chǎn)生的成效。
所以，算法和硬件團隊迭代非?？?，最終讓N2實現(xiàn)后空翻，這其實是用了一套軌跡優(yōu)化（TO）與強化學習（RL）的協(xié)同與結(jié)合而完成的。
鈦媒體AGI：我注意到，N2后空翻之后落地時稍有踉蹌且退幾步后才穩(wěn)穩(wěn)站住，是什么原因造成這種動作的？
姜哲源：是這樣的，您看其他任何一家人形機器人公司的后空翻視頻，每一個鏡頭只拍攝一次，不會一鏡到底連著拍，市面上沒有見到過他們更多的連續(xù)空翻鏡頭，而且他們也都在實驗室里邊拍攝，從來沒有在室外拍攝。
而我們N2的后空翻，最后放了一個“彩蛋”，一鏡到底翻5次。另外，N2落地“踉蹌”并不一定是壞事，它有可能是你邁幾步，反而可能讓機器人落得更穩(wěn)。最后在降落的時候，其實切了一個走路的策略，就是我們空翻快落地的時候，我們直接切成走路策略，直接讓他走。當然，這反而看起來沒那么優(yōu)雅，但更穩(wěn)。
最后，其實說實話，我們做太快了，我們比較著急做這件事兒，可能導致有些地方?jīng)]有優(yōu)化得足夠好。如果再給我們一些時間，我覺得我們能夠做得更好。
鈦媒體AGI：NOETIX N2起售價格是3.99萬元，這個價格突破了之前宇樹9.9萬元，您是怎么思考這個定價的？研發(fā)成本這么高，4萬元能盈利嗎？
姜哲源：如您所說，確實各家機器人價格和實際（成本）售價有Gap，有一定落差，宇樹G1消費版標價9.99萬元，但你如果買帶二次開發(fā)接口的教育版，需要花費20萬-40萬元之間。但是我們的N2/E1機器人，無論哪個版本還是價格多少，都是標配二次開發(fā)接口，直接就能上手。如果按3.99萬買到的機器人的話，其實相當于友商1/5的價格。
那么，相比被認為的“饑餓營銷”，3.99萬元買到能買到機器人嗎？能買到，但我們要求單次批量在50臺以上是3.99萬，50臺以內(nèi)的都是給4.99萬，不到5萬塊錢，其實也不貴。
至于成本，首先機器人3.99萬的話，我們還是能有毛利潤的，而研發(fā)費用抵消和訂單量有關(guān)系。目前，我們確實是一個爆單狀態(tài)，銷售同事說“這一晚上跟打仗似的，搞到飛起”，我不太清楚訂單能有多少轉(zhuǎn)化，但目前在手已經(jīng)簽約的是500多臺。我們希望今年下半年的產(chǎn)量能達到每月150臺。
鈦媒體AGI：N2的適用人群主要是哪些？我們這些消費者可以買N2嗎？
姜哲源：我們目前最大的客戶來源于教育科研行業(yè)，然后展覽展示方向的訂單也會比較多。我們看到關(guān)于人形機器人的各種各樣、奇奇怪怪的需求，比如有些人買機器人當作給客戶的高科技禮品，買回家當手辦，或者租出去、吸引客流等。
消費者也可以選配一些更強大的算力版本，但是，我們3.99萬元入門版本中，在關(guān)節(jié)、力矩、整機動態(tài)性能上都沒有任何減配。
鈦媒體AGI：當前很多人比較想考慮的是人形機器人的實用性，無論是工業(yè)，還是走進家庭，您認為N2的未來，應(yīng)該是展示性“玩具”，還是實用價值更高一些？
姜哲源：這分兩個層面來說。目前來看，我們的機器人最主要還是在教育、企業(yè)展示等場景當中。
首先，我覺得，純展示并不是一件很丟人的事，它的“天花板”比我們想象的要高一些，比如國內(nèi)也有一家上市公司，也是做展館的運營、展覽工作，說明“展示”這一市場前景挺廣闊的，哪怕只是做展示，開機器人公園，都是有市場的。
其次，我們一定不會讓自己局限在“展示”當中，因此，我們還要探索一些新的應(yīng)用場景，包括后續(xù)我們的人形機器人、仿生人臉，這是我們的基本盤。后續(xù)，在基本盤穩(wěn)住之后，我們會持續(xù)探索更多應(yīng)用場景。
再次，對于工業(yè)場景，我們一個最基本想法是，公司做標準化產(chǎn)品，不做定制化開發(fā)的解決方案。我們不會自己做工業(yè)場景應(yīng)用，而是賣標準化機器人產(chǎn)品，然后讓客戶或集成商做交付，做場景化開發(fā)。
此外，未來我們還想探索C端消費級機器人產(chǎn)品，都不一定是人形機器人，只要復(fù)用好我們在關(guān)節(jié)、足式機器人硬件、運動控制算法、強化學習等能力，將消費級機器人做到5000元左右價格帶。
最后我還是要強調(diào)，機器人“展示”是市場一個真實的需求，可以提供情緒價值，解決需求問題，并非所謂的“玩具”。
鈦媒體AGI：去年公司發(fā)布的人形機器人Dora，還會迭代嗎？
姜哲源：您可以理解Dora，到今天變成了E1。主要原因是開一套模具才能把成本做到足夠低，制造成本和效率能夠?qū)崿F(xiàn)高性價比。
兩款產(chǎn)品中，E1機器人身高1.36米，比N2 1.2米要高一些。而且，E1比N2增加了一個腰部、三個手腕自由度等。因此，N2是一個極致強大下肢能力的人形機器人，而E1上下肢能力更加平衡，一定比N2受眾要廣，能夠做更多的事情。
所以我們出于模具成本的考量，我們只能給一款機器人開模具，因此我們選擇了給E1開模具，這樣E1的結(jié)構(gòu)件成本顯著降低，因而E1的成本和售價會更低。而N2由于我們公司硬件的平臺化設(shè)計，因此可以復(fù)用E1的很多零件，因此N2的硬件成本相比友商也會低一些。
鈦媒體AGI：目前視頻中，N2更多體現(xiàn)人形機器人下半身運動控制層面，那么，N2或是E1迭代產(chǎn)品是否會考慮自研“靈巧手”、“具身智能”等技術(shù)？
姜哲源：“靈巧手”層面我們會配接口，但短期我們不會自己做靈巧手，公司的資金體量包括團隊規(guī)模不足以支撐做那么多產(chǎn)品線。
大模型層面，目前N2和E1兩款產(chǎn)品都沒有用大模型，大模型更多用在其研發(fā)的仿生人臉設(shè)備Hobbs當中。
“具身智能”層面，我對公司就兩個要求：一是10年后我們要成為機器人領(lǐng)域的“蘋果”，甚至比蘋果公司更牛；二是眼下要掙錢。
相對而言，“具身智能”是一個純投入的事情，當前具身智能模型沒有一個能夠真正落地，所以這是純投入的（事情）。因此，具身智能層面，我們認為現(xiàn)階段主要應(yīng)該集中在數(shù)據(jù)采集層面，我們采集的數(shù)據(jù)不僅給自己用，同時也會進行數(shù)據(jù)的商業(yè)化銷售。實現(xiàn)具身智能的研發(fā)，對于我們來說，不是純投資的方式。
鈦媒體AGI：您本科清華大學電子工程系，在清華讀博，研究方向是深度強化學習足式機器人的運動控制，隨后為了夢想退學專心創(chuàng)業(yè)。那么，為什么最后退學創(chuàng)業(yè)了？創(chuàng)立NOETIX Robotics松延動力的“夢想”又是什么？
姜哲源：是這樣的，要不是我父親攔著，我高中畢業(yè)我就不想念本科了，當時我就想創(chuàng)業(yè)，一直想創(chuàng)業(yè)，因為我覺得創(chuàng)業(yè)就是一個我真正比較喜歡的事情，叫開放世界、開放任務(wù)。
其實，我覺得這是一種“封閉任務(wù)”，因為你的任務(wù)都是有限制的，你想做什么，都要按照別人給你設(shè)計的路線去“卷”。但我更喜歡做的是，開放世界，不限手段、不限任何方式，做一個比較開放的命題，達成一個最終目標，這是我覺得更有意思、更有挑戰(zhàn)的事情。所以我只有去創(chuàng)業(yè)，探索一些未知的地方，去一個不受約束、不受限制的廣闊天地里邊做任何時刻最優(yōu)的選擇。
對于NOETIX Robotics松延動力所在的賽道，我一般稱為“機器人學習（Robot Learning）”，這是一個更精準的描述，我選擇創(chuàng)業(yè)的時候有兩個要求：一是空間上限要足夠高，從長遠來看，我一定要在10年后成為蘋果，成為世界上最牛最偉大的公司；二是下限要足夠，我認為公司必須明年賺錢，成立兩年就能盈利，這是一個基本的商業(yè)邏輯，我不是純燒錢的企業(yè)，因此短期內(nèi)公司能夠在展示、科研教育等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)盈利。
所以，在機器人領(lǐng)域，如果人形機器人真能走進千家萬戶，走進家庭當保姆，這個絕對是一個比蘋果更偉大的事業(yè)。同時，公司短期內(nèi)要有現(xiàn)金流，甚至能夠做到有利潤，我定的目標是，公司將在今年第四季度實現(xiàn)正向現(xiàn)金流。
鈦媒體AGI：松延動力的招人標準是“不看經(jīng)驗看成長”，這個我們?nèi)绾稳ダ斫猓?/strong>
姜哲源：對的，我們確實不太看經(jīng)驗，對經(jīng)驗幾乎沒有要求。
有一個詞可以表達我們的想法——“創(chuàng)新者的窘境”，比如當年寶潔品牌首先提出無硅油洗發(fā)水，但因為不希望放棄基本盤，后來很多品牌把無硅油洗發(fā)水做到市場領(lǐng)先位置，這就叫創(chuàng)新者的窘境。在我看來，當創(chuàng)新者在山峰上的時候，讓你下山重新爬另外一座山，你是做不到的。
而我們團隊最開始都是沒有多少經(jīng)驗的人，所以大家不會有“路徑依賴”，否則會限制創(chuàng)新，讓大家同樣進入“創(chuàng)新者的窘境”。所以，我們傾向于招一些沒有經(jīng)驗的人，然后培養(yǎng)成為一些有經(jīng)驗的人。
我們奉行一個文化是，將軍與一線士兵一起同吃、同住、一起上前線，我也不是在辦公室里面，前兩天拍視頻的時候，很多螺絲都是我自己擰的。大家一起上前線，導致整個團隊戰(zhàn)斗力非常強。
鈦媒體AGI：近期很多00后面臨本科、研究生畢業(yè)，您作為一名準00后創(chuàng)業(yè)者，從經(jīng)驗來看，他們應(yīng)該直接創(chuàng)業(yè)嗎？還是說您只是屬于創(chuàng)業(yè)的個例？
姜哲源：我覺得要case by case去看，因為創(chuàng)業(yè)真的超級苦。我覺得自己比較大的好處在于，睡覺特別好，隨時可以睡覺，沒有焦慮。如果說能有這個特點的話，我覺得可以試試創(chuàng)業(yè)，真的很有意思，但是真的很累，真的超級苦。
而且，創(chuàng)業(yè)并不是很光鮮的一件事，真的要承受很長一段時間的清貧，直到你做出頭那一天，你花投資人的錢也不是非?？旎?。我們發(fā)的工資不足以cover給公司的開銷，最后就是得從家里拿錢出來投入進去。我們還是希望公司能夠做到比較好的狀態(tài)。
鈦媒體AGI：您認為現(xiàn)階段中國的人形機器人跟國外如特斯拉的擎天柱等相比，是否有差距？
姜哲源：我覺得宇樹做得比其他幾家都好。
鈦媒體AGI：好在哪里？
姜哲源：宇樹的產(chǎn)量比他們所有人都要大，量產(chǎn)規(guī)模數(shù)千臺。此外，你可以看到其他友商的機器人產(chǎn)品走路效果，和宇樹相比還是有很大差距的。
鈦媒體AGI：未來，您認為公司是一家AGI（通用人工智能）機器人公司，還是“具身智能”或是人形機器人公司？
姜哲源：我并不是特別關(guān)注AGI概念，而是關(guān)注我們機器人能干什么事。我關(guān)注的是，機器人什么時候能把家里桌子收拾干凈、疊很多衣服、照顧人們起居。我并不關(guān)心AGI的定義，而是重點關(guān)注未來3-5年機器人產(chǎn)品如何落地。
當下，我們就先專注“賣水”，做確定性技術(shù)、場景的產(chǎn)品，其他則讓客戶進行選擇。
（本文首發(fā)于鈦媒體App，作者｜林志佳）
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